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本发明公开了一种基于多层等梯度声速剖面模型的声学定位方法，包括：建立多层等梯度声速剖面的数学模型；确定若干传感器节点的状态信息，并获取传感器节点之间接收到的FDOA信息或FDOA信息和TDOA信息；根据获取的传感器节点的状态信息结合建立的多层等梯度声速剖面的数学模型建立目标节点和所述若干传感器节点位置信息之间的到达频率模型或到达频率和到达时间模型；利用FDOA或TDOA与FDOA联合估计方法结合步骤2)获取的信息和步骤3)的模型估计得到待定位目标节点的位置、速度信息。本发明提供的声学定位方法，通
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113901383 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202111057617.3
(22)申请日 2021.09.09
(71)申请人 浙江大学
地址 31
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