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本发明涉及一种红外相机与激光雷达联合标定的方法。首先利用角点检测算法提取红外图像上的像素坐标，然后利用最小二乘法求解内参，得到标定板在相机坐标系中的位置，接着单点交互提取标定板平面点，得到标定板在激光坐标系中的位置，最后利用两者的平面距离差为零的约束条件进行迭代优化求解，得到两者之间的外参，最终完成红外相机与激光雷达的联合标定。本发明将红外相机内参标定和与激光雷达外参标定分开，虽然步骤上变复杂，但精度却有明显的提高，且整个标定过程简单易操作，实用性强。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113902809 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202111075277.7
(22)申请日 2021.09.14
(71)申请人 立得空间信息技术股份有限公司
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