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本发明涉及一种辅助装置,该辅助装置包括:第一身体穿戴单元(11);第二身体穿戴单元(12R、12L);致动器;控制器,控制器配置成获得确定要产生的辅助扭矩的辅助参数并且以基于辅助参数的输出执行用以操作致动器的控制;以及倾斜角度检测部分,该倾斜角度检测部分配置成获得关于使用者的上身的倾斜角度的倾斜角度信息。致动器包括:臂(37);以及摆动角度检测部分,该摆动角度检测部分配置成获得关于臂(37)的摆动角度的摆动角度信息,臂(37)的摆动角度代表由使用者的上身和大腿形成的角度。控制器配置成基于摆动角度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113894770 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202110752927.0
(22)申请日 2021.07.02
(30)优先权数据
2020-1162
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