复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置.pdfVIP

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2023-04-21 发布于北京
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复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置.pdf

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本申请实施例公开了一种复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置。所述方法包括：基于自更新模板匹配算法，提取复杂空间曲线焊缝图像的焊缝特征点坐标；根据焊缝特征点坐标，计算当前期望的焊接点坐标，并根据当前期望的焊接点坐标，计算复杂空间曲线焊缝跟踪过程中的焊缝偏差，以使根据焊缝偏差对焊接位置进行实时调整；根据焊缝特征点坐标，建立复杂空间曲线焊缝的离散姿态模型，以使根据离散姿态模型对焊接姿态进行实时调整。本申请实施例可以实现复杂空间曲线焊缝的焊接位置和姿态的实时调整，保证了焊接质量和焊接稳定性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113894481 A (43)申请公布日 2022.01.07 (21)申请号 202111056501.8 (22)申请日 2021.09.09 (71)申请人中国科学院自动化研究所