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本发明提供了一种水下机器人崎岖面攀爬的稳定空间生成和稳定性增强方法，其根据受到的流体惯性力、流体位置力、流体阻尼力、浮力、重力、推进器推力、刀锋腿运动产生的水动力及崎岖面对支撑腿的反作用力，建立混合驱动机器人的动力学模型，构建支撑腿不打滑的不等式约束条件。选取推进器的驱动力和力矩作为六维状态量，并在六维空间内确定若干个探索方向，利用最优化方法探寻在保证水下机器人在崎岖面稳定攀爬下的各方向许用的最大驱动力和力矩。此外，该发明利用反向传播神经网络来训练不同运动状态下各方向的最大许用驱动力和力矩，大幅
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113885508 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202111224379.0
(22)申请日 2021.10.20
(71)申请人 西北工业大学深圳研究院
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