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为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113906496 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202080019802.0 (74)专利代理机构 北京怡丰知识产权代理有限
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