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本发明提供了一种结合RGBD图像水池污渍定位方法及系统,涉及视觉识别与定位术领域,该方法包括:步骤S1:对水池槽彩色图像采用椭圆检测进行初步定位;步骤S2:对水池槽的初步定位完成之后,再对水池槽的彩色图像的感兴趣的ROI区域进行污渍进行检测和定位;步骤S3:利用深度图像,通过内外参数,将平面位置坐标转换到世界坐标系中供机器人进行二次清洁。本发明能够很大程度上提高清洁机器人的清洁力度,且广泛适用于对比度较强烈的污渍检测。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113888632 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202111076309.5 G06T 7/187 (2017.01)
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