基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约2.06万字
约 17页
2023-04-21 发布于北京
举报
版权申诉

基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法.pdf

1、本文档共17页，其中可免费阅读16页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种基于轮廓凹凸性的药袋检测和抓取点定位方法，包括步骤：I)通过相机采集堆放在分拣台上的药袋的图像；II)对图像依次进行灰度化、中值滤波、二值化处理、闭操作和开操作；III)对二值图像进行轮廓跟踪，IV)对轮廓进行拟合得到多边形轮廓；V)判断多边形轮廓顶点的凹凸性；VI)药包分割，每两凹顶点之间为分割出的一个药袋；VII)定位堆叠药袋抓取点。本发明针对堆叠的药袋图像拟合后呈凸多边这一实际情况，创造性的利用相邻两药袋结合部顶点为凹顶点的特性来分割药袋，从而降低了堆叠药袋的分割难度，并在

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113888570 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111081882.5 (22)申请日 2021.09.15 (71)申请人重庆