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一种基于神经网络自抗扰控制的无人艇航向保持方法，包括如下步骤：步骤A：通过陀螺罗经定位无人艇的艇身方位和艇头朝向，以确定无人艇的实际航向；步骤B：根据无人艇的预设航向与实际航向判断是否存在航向偏差角度，若是，则将航向偏差角度输入到神经网络自抗扰控制器；步骤C：通过所述神经网络自抗扰控制器调控无人艇的左右电机的转速，以及通过无人艇的左右电机来调节螺旋桨的朝向，使无人艇保持航向。本发明能实时得检测无人艇的实际航向并与设置航向进行对比，然后调节左右电机的转速实现角度的控制，这样可以保持住无人艇的航向不
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113900372 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202111034047.6
(22)申请日 2021.09.03
(71)申请人 广东工业大学
地址
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