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本发明涉及一种面向混凝土3D打印的轨迹控制方法及系统。混凝土3D打印中不合理的打印路径会增加打印耗时和耗材，甚至还会导致打印失败。本发明的打印轨迹控制方法包括：获取打印路径点，创建路径向量；判断所打印的路径类型为线段类型还是弧线类型；面向线段创建三个相邻节点的路径矢量矩阵，计算打印换向点处所需的速度矢量；面向弧线创建三个相邻节点的路径矢量矩阵，计算打印弧线每点上的速度矢量；在打印过程中根据路径类型实时调整当前打印喷头的运动速度。本发明将混凝土3D打印的路径类型分为线段类型和弧线类型，并进行速度矢
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113882677 B
(45)授权公告日 2022.03.08
(21)申请号 202111477455.9 B33Y 30/00 (2015.01)
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