考虑缆绳张力变化的系留无人机控制方法.pdfVIP

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2023-04-21 发布于北京
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考虑缆绳张力变化的系留无人机控制方法.pdf

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本发明公开了一种考虑缆绳张力变化的系留无人机控制方法，通过建立系留缆绳的集中质量模型，计算了无人机按照既定路径上升过程中系留缆绳上端点张力的变化情况，通过数值拟合得到张力的表达式。然后将表达式代入到无人机系统中进行耦合研究，采用牛顿—欧拉方程建立系留无人机的动力学模型。本发明在考虑缆绳张力变化条件下进行系留无人机控制算法的设计，可以极大提高无人机的控制精度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113885545 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111190777.5 (22)申请日 2021.10.12 (71)申请人天津大学地址 30