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本发明提出了一种非线性控制系统广义动态增广方法、系统及设备，涉及非线性控制系统的技术领域。包括建立非线性方程系统模型其中x为n×1状态变量，u为m×1控制输入变量；在预设区域内对系统模型两边以时间进行求导得到如果对预设区域内所有x和u都有符合非线性方程系统模型,得到解耦控制率消除非线性项获得状态线性化公式；并获得解耦控制率的离散化形式；给定初值选取时间步长Δt，利用积分法求出每一时刻的输入变量；如果非线性方程系统模型带入的值在预设区域内奇异，则控制率可通过重新定义输入值得到。其能够克服了应用传统
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113885331 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202111256800.6
(22)申请日 2021.10.27
(71)申请人 四川嘉垭汽车科技有限公司
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