路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.15万字
约 11页
2023-04-21 发布于四川
举报
版权申诉

路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质.pdf

1、本文档共11页，其中可免费阅读10页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供了路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质，其中方法包括：S1、获取全局路径规划；S2、在每个控制周期内，获取速度空间；S3、在速度空间内采样，得到包含速度v和曲率k的运动参数；S4、在下一个控制周期内，以v为线速度，以1/k为曲率圆半径的圆弧轨迹运动，k的正负性指示角速度的方向；S5、将上述圆弧轨迹平均分成n段，n为采样点数；S6、对每一组运动参数模拟运动轨迹，计算对应的轨迹点坐标；S7、根据所述轨迹点坐标计算轨迹成本，选取成本最低的轨迹，将其运动参数转换为(v，ω)并下发。本路

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113885487 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202010634055.3 (22)申请日 2020.07.02 (71)申请人苏州艾吉威机器人有限公司