水面机器人避障方法、装置、设备及可读存储介质.pdfVIP

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2023-04-21 发布于北京
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水面机器人避障方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

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本发明提供一种水面机器人避障方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：生成多条预设时段的轨迹线，划分可行区域和非可行区域；从可行区域中的多条预设时段的轨迹线中删除不可行轨迹线，得到多条预设时段的可行轨迹线；通过评价函数对多条预设时段的可行轨迹线进行评价，基于评价结果，确定预设时段的最优的轨迹线；基于最优轨迹线对应的速度运行水面机器人行驶预设时段，判断水面机器人能否到达目标点，若不能，则执行第一步的步骤，直至水面机器人到达目标点。通过本发明，解决了当出现高密度障碍物或移动的障碍物时，无法准确预判

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113885522 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111265676.X (22)申请日 2021.10.28 (71)申请人武汉大学地址 43