一种应用于微系统的L1航迹跟踪方法.pdfVIP

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2023-04-21 发布于北京
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一种应用于微系统的L1航迹跟踪方法.pdf

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本发明公开了一种应用于微系统的L1航迹跟踪方法，包括如下步骤：首先获得无人机实时的位置与速度信息，同时获得目标航线信息；选取需调整的当前时间点，选定一个长度L1，找到跟踪参考点；根据目标加速度和向心加速度的等价关系求得当前时刻的所需加速度值，间隔时间点重复上述步骤，即可实现航迹追踪。本发明通过在曲线路径上设定一个假想的点作为伪目标，该点沿目标路径运动，同时引入一个超前控制参数L1，即无人机当前位置与伪目标点的距离，用于克服曲线路径跟踪反馈控制的固有缺陷，并提供稳定连续的外环信号，即加速度控制目标

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113885583 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111123179.6 (22)申请日 2021.09.24 (71)申请人中国电子科技集团公司第二十七研