一种大场景的三维重建方法、装置及设备.pdfVIP

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2023-04-22 发布于北京
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一种大场景的三维重建方法、装置及设备.pdf

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本发明公开了一种大场景的三维重建方法、装置及设备。根据采集的RGBD关键帧构建多个子图，并基于所述多个子图构建目标场景对应的初始三维模型；对所述初始三维模型进行语义分割及实例分割，获得所述初始三维模型包含的语义标签和实例标签；根据所述语义标签检测所述初始三维模型中包含的房间，确定为新的房间；根据所述新的房间包含的实例标签对历史房间进行回环检测，获得与所述新的房间属于同一房间的历史房间；对所述多个子图的位姿进行优化，并基于优化后的多个子图构建目标三维模型。本发明实施例提供的大场景的三维重建方法，可

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113920256 A (43)申请公布日 2022.01.11 (21)申请号 202111529101.4 (22)申请日 2021.12.15 (71)申请人清华大学地址 10