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本公开至少提供了一种地图车道线的生成方法、装置和电子设备，涉及高精地图、自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案包括：根据多帧车道线相机数据，生成初始地图，车道线相机数据中包括观测车道线，初始地图中包括地面参数以及至少一条地图车道线；根据各地图车道线与各帧观测车道线之间的约束关系，优化初始地图中的地面参数以及各地图车道线的几何位置，生成目标地图。本公开的技术方案可以在复杂地理环境下得到准确的车道线几何位置信息，进而提高高精地图的精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113932796 A
(43)申请公布日 2022.01.14
(21)申请号 202111203786.3
(22)申请日 2021.10.15
(71)申请人 北京百度网讯科技有限公司
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