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本发明机载激光雷达点云生成方法及系统涉及机载激光雷达，通过当前计算周期内的GNSS数据和IMU数据，并结合前一计算周期内优化后的第一位姿信息，获得当前周期的第一位姿信息，通过将激光雷达数据和局部地图进行匹配，获得第二位姿信息，在当前滤波周期内对必威体育精装版的第一位姿信息和必威体育精装版的第二位姿信息进行融合滤波，获得当前滤波周期对应的第三位姿信息和位姿信息误差，对所述第三位姿信息以及第二数据进行空间变换，获得当前滤波周期内的点云数据，解决了机载激光雷达生成的点云数据精度受卫星信号和环境因素影响过大的问题，本发明适
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113933861 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202111336888.2 G01S 19/40 (2010.01)
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