一种直线往复式RGV曲线调速方法及系统.pdfVIP

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2023-04-22 发布于四川
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一种直线往复式RGV曲线调速方法及系统.pdf

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本发明涉及一种直线往复式RGV曲线调速方法及系统，首先获取起点位置和终点位置，进一步得到行程值；然后对所述行程值与曲线设定值比较，若所述行程值小于所述曲线设定值，则控制RGV爬行；若所述行程值大于或等于所述曲线设定值，则基于最大行驶速度、加速度和所述行程值进行梯形加减法运算得到梯形运行曲线；对所述梯形曲线进行余弦拟合得到余弦运行曲线；基于所述余弦运行曲线控制RGV行驶。本发明基于余弦曲线确定RGV连续可导的行驶速度规划，提高了RGV行驶的流畅性，同时降低了对控制器的性能需求。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113911177 A (43)申请公布日 2022.01.11 (21)申请号 202111196806.9 (22)申请日 2021.10.14 (71)申请人华晟智能自动化装备有限公司