一种多人零和博弈可重构机器人最优控制方法及系统.pdfVIP

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2023-04-22 发布于四川
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一种多人零和博弈可重构机器人最优控制方法及系统.pdf

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本发明涉及一种多人零和博弈可重构机器人最优控制方法及系统，包括：根据可重构机器人的转动惯量、加速比、摩擦力和可重构机器人子系统之间的交联耦合项构建子系统的动力学模型；根据全局位置误差和动力学模型利用多人零和博弈方法构建性能指标函数；根据性能指标函数和动力学模型利用贝尔曼最优性原理得到哈密顿‑雅克比‑埃塞克方程；通过哈密顿‑雅克比‑埃塞克方程和动力学模型确定补偿控制律；利用神经网络对性能指标函数进行处理，得到近似权值；利用近似权值和哈密顿‑雅克比‑埃塞克方程得到优化控制律；根据补偿控制律和优化控制

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113910241 A (43)申请公布日 2022.01.11 (21)申请号 202111331549.5 (22)申请日 2021.11.11 (71)申请人白城师范学院地址