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本发明涉及无人驾驶、视觉定位技术领域，具体来说是一种基于语义边缘对齐的由粗到精的多传感器融合定位方法，包括获取高精地图、原始图像、消费级的车载GPS以及轮子里程计的步骤，本发明是一种低成本的以视觉传感器为主的高精定位方法，通过融合里程计和车载GPS信息获得鲁棒的定位结果，通过提取图像中稳定的语义特征，进行语义边缘对齐来得到车辆位姿的估计，对齐的方式不需要显式的进行三维地图特征和二维图像特征的数据关联，而是隐式的通过最小化投影点的光度残差来进行位姿的估计。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113920198 B
(45)授权公告日 2022.02.15
(21)申请号 202111518610.7 G06T 7/12 (2017.01)
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