一种基于宽度神经学习的时变输出约束机器人遥操作有限时间控制方法.pdfVIP

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2023-04-22 发布于四川
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一种基于宽度神经学习的时变输出约束机器人遥操作有限时间控制方法.pdf

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本发明公开了一种宽度神经学习的时变输出约束机器人有限时间控制方法。基于积分障碍李雅普诺夫函数、宽度神经学习算法和有限时间理论，创新性地提出了一种基于宽度神经学习的时变输出约束有限时间控制器。直接积分障碍李雅普诺夫函数保证了系统的输出在时变边界内；宽度神经学习算法融合了传统神经网络和宽度学习的优点，基于逆动力学观测器，利用宽度学习算法解决了外力感知难题，同时消解了控制率uxj设计过程中的模型不确定性；有限时间理论保证了机器人对参考信号的高精度和快速性追踪。综上所述，该算法确保了机器人与环境间稳定、

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113927596 A (43)申请公布日 2022.01.14 (21)申请号 202111167440.2 (22)申请日 2021.10.07 (71)申请人西北