一种融合视觉里程计和BP网络的自适应行人航迹推算方法.pdfVIP

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2023-04-22 发布于北京
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一种融合视觉里程计和BP网络的自适应行人航迹推算方法.pdf

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本发明涉及一种融合视觉里程计和BP网络的自适应行人航迹推算方法，属于机器视觉以及行人导航技术领域。包括：提出了一种融合视觉里程计和BP网络的自适应行人航迹推算方法，该方法将在线学习反向传播神经网络的卡尔曼滤波相结合，以RGB‑D相机的VO测量数据和IMU数据作为样本集训练BP神经网络，在VO失效时充当其替身实现多源数据融合，从而使得VPO提高了不同使用者和使用环境下航迹追踪的鲁棒性和精度。所述方法提高了步伐检测的成功率和补偿估计；在视觉失效时，能较为精确的计算步长；具有成本低、能耗低且实时性好的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113916221 A (43)申请公布日 2022.01.11 (21)申请号 202111057042.5 (22)申请日 2021.09.09 (71)申请人北京理工大学地址