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本发明涉及一种资源受限下的行星车简化双目视觉里程定位方法：首先提取双目图像中的特征点，利用双目立体相机对的极线约束进行匹配，利用两条已知空间直线交会点测量的方法计算匹配到的点的三维坐标；其次，在运动后新拍摄的图像帧中跟踪已匹配的特征点，利用双目相机安装所在的移动设备上携带的惯性测量单元、光学敏感器和码盘的信息，增加前后帧之间的运动信息约束，即相对位置和相对姿态变化关系，在前后图像中缩小有哪些信誉好的足球投注网站区域，减少计算量的前提下获得鲁棒的前后图像匹配点，再通过立体相机对获得匹配点左右立体匹配点，从而得到对应的新
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113920150 A
(43)申请公布日 2022.01.11
(21)申请号 202111063783.4
(22)申请日 2021.09.10
(71)申请人 北京控制工程研究所
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