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本发明涉及机器人外骨骼技术领域,尤其涉及一种下肢外骨骼助力系统,包括,抬腿増力机构,抬腿増力机构位于下肢与固定部的连接处,所述抬腿増力机构包括第一杆件和第一电机,所述第一电机的中轴外侧壁上沿径向连接有第一杆件,第一杆件的内侧沿第一滑槽滑动连接有第一拨动杆,所述第一拨动杆由第一丝杆驱动,第一拨动杆用于按压下肢上连接板的一端;蹬腿増力机构,位于连接板的另一端,蹬腿増力机构用于对蹬腿时进行増力;二次増力机构,所述二次増力机构通过抬腿増力机构或蹬腿増力机构的拨动杆配合,进行力矩放大;通过调整驱动电机与下
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113910205 B
(45)授权公告日 2022.03.11
(21)申请号 202111518665.8 B25J 9/10 (2006.01)
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