工业机器人绝对定位误差补偿装置及方法.pdfVIP

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2023-04-22 发布于北京
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工业机器人绝对定位误差补偿装置及方法.pdf

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本发明公开了一种工业机器人的绝对定位误差补偿装置，包括多个光电扫描角度测量基站和靶标；所述6D靶标安装在机器人的末端，所述靶标外表面上安装朝向各不相同的不在同一平面的至少6个光电接收器，各接收器朝向为所在平面法向量方向，各接收器球心间的相互位置关系固定且已提前标定；还公开了一种绝对定位误差补偿方法，包括：标定靶标坐标系、机器人基坐标系和wMPS坐标系之间的相对位置关系，提出了一种空间网格两步法划分策略，建立并实时更新空间误差库，由插值算法求出机器人运动轨迹上关键节点绝对定位误差值，修正控制程序中

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113910239 B (45)授权公告日 2022.05.10 (21)申请号 202111318288.3 CN 102374847 A,2012.03.14 (22)申请日 20