地图构建方法、路径规划方法和导航方法以及移动机器人.pdfVIP

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2023-04-22 发布于四川
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地图构建方法、路径规划方法和导航方法以及移动机器人.pdf

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提供一种用于移动机器人的地图构建方法、路径规划方法和导航方法及移动机器人。地图构建方法包括：采集移动机器人所在的空间的图像信息，将该空间存入空间集合K中；识别移动机器人所在的空间的门；采集门以及门附近的图像信息，将所述门存入门集合M中；控制移动机器人穿过所述门，进入一个新的空间，将上一空间作为该新的空间的父空间，该新的空间作为父空间的子空间，并将这扇门、父空间和子空间构成的三元组存入关联集合H中；重复上述步骤；判断移动机器人是否已遍历室内环境的空间；以及如果移动机器人已经遍历室内环境的空间，则以

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113934202 A (43)申请公布日 2022.01.14 (21)申请号 202010644115.X (22)申请日 2020.07.09 (71)申请人王琳地址 1000