一种仿脊柱高刚性直线驱动的机械臂及手术机器人.pdfVIP

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2023-04-22 发布于北京
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一种仿脊柱高刚性直线驱动的机械臂及手术机器人.pdf

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本发明公开一种仿脊柱高刚性直线驱动的机械臂及机械人，机械臂包括依次连接的夹持结构、万向传动结构和驱动器，万向传动结构包括至少两仿脊椎连接件，各仿脊椎连接件沿夹持结构向驱动器方向间隔设置，相邻的两仿脊椎连接件之间设置弹性件；驱动器包括若干刚性金属丝，其中一部分刚性金属丝依次穿过其中一仿脊椎连接件、弹性件和另一仿脊椎连接件连接夹持结构面向驱动器的一侧；另一部分刚性金属丝驱动连接夹持结构；驱动器用于分别控制各刚性金属丝，以使万向传动结构伸缩和/或转动驱动夹持结构至指定位置进行作业。本发明提出技术方案中

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113907876 A (43)申请公布日 2022.01.11 (21)申请号 202111108459.X (22)申请日 2021.09.22 (71)申请人中南大学湘雅医院地址