一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置.pdfVIP

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2023-04-22 发布于四川
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一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置.pdf

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本申请涉及采摘机器人技术领域，公开了一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置。在该方法中，首先确定采摘目标位置和障碍物位置；然后根据采摘机械臂模型和障碍物模型建立三维障碍物碰撞检测模型；根据采摘机械臂模型确定采摘机械臂末端的位姿信息；最后根据采摘机械臂初始位置、采摘目标位置、障碍物位置、三维障碍物碰撞检测模型和采摘机械臂末端的位姿信息，利用AtBi‑RRT算法对采摘路径进行规划，确定无碰撞路径，并控制采摘机械臂运动至采摘目标位置。本申请可以有效避免采摘机器人的采摘机械臂和末端执行器与树枝等

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113906908 A (43)申请公布日 2022.01.11 (21)申请号 202111407141.1 (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人镇江大全现代农业发展有限公司