一种融合周边车辆交互信息的智能汽车轨迹预测系统及方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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一种融合周边车辆交互信息的智能汽车轨迹预测系统及方法.pdf

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本发明公开了一种融合周边车辆交互信息的智能汽车轨迹预测系统及方法，属于智能驾驶技术领域。本发明提出一种考虑周边车辆交互的图卷积神经网络，弥补了现有的轨迹预测算法中未考虑周边车辆的信息交互问题。提出一种借助高清矢量地图代替鸟瞰图来提取地图信息的方式，使用矢量地图来定义车道几何形状，减小了由于分辨率问题导致的预测离散化问题。提出一种车辆和行驶场景时空关系融合的方式，引入新的车道特征来表示车辆和车道之间的广义几何关系，有效提高面对不同形状和数量的车道时轨迹预测的准确性。提出一种多Seq2Seq结构堆栈

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113954864 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111105338.X (22)申请日 2021.09.22 (71)申请人江苏大学地址 21