基于点云的船舶小构件模板匹配与在线识别方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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基于点云的船舶小构件模板匹配与在线识别方法.pdf

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本发明提供基于点云的船舶小构件模板匹配与在线识别方法，包括：将模板工件放置于上料扫描区域；启动工业深度相机；设置模板型号、模板库保存路径，并保存模板；将待打磨工件放置于上料扫描区域；对工件进行视觉识别；输出当前工件型号、位姿和质心坐标；机械臂对工件执行后续作业；本发明基于工业深度相机，对打磨工件进行三维扫描，获取小型构件在上料区域的三维点云；采用直通滤波算法、欧式聚类算法进行工件点云与背景点云的分割，对分割后工件完整点云进行模板建立；设备工作时对分割后的点云采用粗配准与精配准完成工件类型在线识别

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113963129 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111198227.8 (22)申请日 2021.10.14 (71)申请人上海船舶工艺研究所 (中国船舶工