狭窄空间内的轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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狭窄空间内的轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本发明提供一种狭窄空间内的轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取环境中的障碍物信息，并获取规划任务的目标起点和目标终点；基于启发式A‑star算法，根据障碍物信息、目标起点和目标终点，生成初始轨迹；识别初始轨迹的狭窄区域段和非狭窄区域段；基于混合A‑star算法，分别确定狭窄区域段的第一子路径和非狭窄区域段的第二子路径；根据第一子路径和第二子路径，生成目标轨迹。该方案为基于优化的全局轨迹规划提供了精确又快的初始解。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113959445 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111219567.4 (22)申请日 2021.10.20 (71)申请人燕山大学地址 0