基于车道线的车载全景摄像头标定方法、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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基于车道线的车载全景摄像头标定方法、装置及存储介质.pdf

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本发明提供了一种基于车道线的车载全景摄像头标定方法，不依赖于外部信息和车道线以外图像信息，人工干预少、计算操作简单易于实现，包括步骤：获取车载全景摄像头对车辆的前、后、左、右方向分别采集的视图，视图包含车道线；针对车辆平行于车道线和车辆不平行于车道线的行驶状态，分别采集各个方向的多帧视图；提取视图中的车道线的特征点；通过张正友标定法的物像映射关系，计算得到特征点的世界坐标，根据世界坐标几何关系建立约束条件，应用L‑M算法求解相机外参；通过计算得到的相机外参重新计算特征点的世界坐标，通过约束条件计

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113963066 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111235811.6 (22)申请日 2021.10.22 (71)申请人北京茵沃汽车科技有限公司