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本发明提供了一种基于A*算法的无人机动态目标航迹规划方法及系统，包括：步骤S1：针对无人机和动态目标活动的室内场景进行环境建模；步骤S2：针对动态目标，在动态目标匀速运动的前提下，设置动态目标的运动模型，得到动态目标的运动规律，计算动态目标与无人机运动的交汇点，为无人机的航迹规划提供终点；步骤S3：运用改进的A*算法为无人机的初始位置到无人机最终与动态目标的交汇点之间，计算出一条最优化的无人机飞行航迹线；本发明基于A*算法的无人机动态目标航迹规划算法提高了无人机追踪动态目标时航迹规划的准确性和科
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113961016 A
(43)申请公布日 2022.01.21
(21)申请号 202111243004.9
(22)申请日 2021.10.25
(71)申请人 华东计算技术研究所 （中国电子科
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