果园履带车辆视觉导航控制方法与系统.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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果园履带车辆视觉导航控制方法与系统.pdf

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本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统，利用微软Kinectcv2相机拍摄果园路况图像，将之传入语义分割模型中，生成路况掩码区并保存对应特征；从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标；通过给定像素坐标权重表，加权平均得到每一幅图像的偏差；基于PID控制算法，设计模糊PID控制器；基于MATLAB软件的Simulink仿真环境，建立果园视觉导航控制的仿真模型；根据仿真结果，得出模糊PID控制器的输出量，将输出量作为电机的控制量，从而实现果园履带车辆自主行驶，具有

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113960921 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111223968.7 (22)申请日 2021.10.19 (71)申请人华南农业大学地址