一种基于天牛须算法的双臂协作机器人逆解优化方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种基于天牛须算法的双臂协作机器人逆解优化方法.pdf

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本发明公开了一种基于天牛须算法的双臂协作机器人逆解优化方法，包括以下步骤：S1、将双臂分为主从臂，运动规划采用主从方式，建立协作约束方程，根据主臂计算从臂；S2、将从臂关节角作为迭代初值，结合变换矩阵，得到从臂的末端位姿；S3、根据天牛须算法，利用符号函数判断飞行方向，更新X，比较和大小再次确定飞行方向；S4、判断X是否在目标区间内，若不在，X的值退回到上一步；S5、重复步骤S3、S4满足条件，此时X即为七轴机械臂的逆解。本申请使用的天牛须算法受天牛觅食原理启发而开发，属于一种智能优化算法，其迭

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113997284 A (43)申请公布日 2022.02.01 (21)申请号 202111241095.2 (22)申请日 2021.10.25 (71)申请人东南大学地址 21