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本申请公开了一种车道线的检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取车道的初始透视图，对初始透视图进行透视变换，得到第一鸟瞰图，并基于目标车道线方程，拟合第一鸟瞰图的自适应ROI矩阵，以解决手工设置ROI矩阵的局限性，使得自适应ROI矩阵更加贴合车道线，提高车道线检测准确度和降低算力负担；以及基于目标逆透视变换矩阵，将自适应ROI矩阵对应的目标ROI区域还原至初始透视图，得到目标透视图，并基于目标透视图的目标ROI区域，提取车道的第一车道线，降低车道线外侧噪声，增加大曲率弯道的适应性，进一步提高车道
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113988112 A
(43)申请公布日 2022.01.28
(21)申请号 202111487808.3
(22)申请日 2021.12.08
(71)申请人 深圳佑驾创新科技有限公司
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