一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法.pdf

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本发明提出一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法，AUV以航路点导引方式依次完成航路点，并到达位于回收笼正前方的最后一个航路点，根据参考航向角以及水下航行器速度，采用模糊控制直线跟踪方法继续行驶，进行水下航行器自适应导引对接回收；并在接近回收笼的过程中，采用声光导引组合，根据超短基线USBL测量结果以及光学手段，结合航行器自身的经纬度，对回收笼的经纬度进行实时更新；当AUV调整到回收笼中心附近时，AUV相机识别到回收笼底部中心目标光源，AUV对回收笼底部中心目标光源进行自适应跟踪与位姿

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114003029 A (43)申请公布日 2022.02.01 (21)申请号 202111065374.8 (22)申请日 2021.09.12 (71)申请人西北工业大学地址