基于无监督学习的单目内窥镜深度及位姿估计方法及装置.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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基于无监督学习的单目内窥镜深度及位姿估计方法及装置.pdf

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本发明公开了一种基于无监督学习的单目内窥镜深度及位姿估计方法及装置，属于计算机视觉的三维重建技术领域，本发明首先得到深度估计网络输出的深度估计、位姿估计网络输出的相机位姿估计以及待测图像前后的相邻帧，然后通过视图合成得到目标图像；再根据目标图像与待测图像的损失函数，训练深度估计网络和位姿估计网络，从而实现单目内窥镜深度及位姿估计。如此，本发明将无监督深度学习的方法应用于单目内窥镜图像的三维重建，在推理时实现实时处理。同时，本发明使用光度重建损失、块间匹配相似性和平滑性损失三项误差函数，提升网络应

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114022527 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111221629.5 G06N 3/08 (2006.01)