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本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法,利用已知内参的双目相机获取的左、右图像,并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配,再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标,提取三个平面参数;对于激光点云数据,使用基于激光点云的三次增长平面检测算法,提取三个平面参数;将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应,从而确定两者之间的空间关系,即外参;同时,引入一种新的评价指标,即根据激光雷达与左相机的外参,将激光点云投影到左相机坐标系中,判断点云投影在前景中的百分比
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114004894 A
(43)申请公布日 2022.02.01
(21)申请号 202111186954.2
(22)申请日 2021.10.12
(71)申请人 东南大学
地址 21
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