一种机器人工具中心点标定方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种机器人工具中心点标定方法.pdf

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本发明公开了一种机器人工具中心点标定方法，包括步骤：(1)机器人进行手眼标定；(2)根据步骤(1)计算得到法兰盘到机器人工具中心点的位姿变换矩阵；(3)通过相机采集图像，并根据步骤(1)计算得到标定工具的标定平面的平面方程；(4)控制机器人工具中心点接触标定工具的标定平面，得到若干触点及对应的机械臂各关节角；(5)通过机器人正运动学计算得到在对应触点时法兰盘在机械臂坐标系下的位姿；(6)根据平面方程结合所有触点坐标及法兰盘在机械臂坐标系下的位姿构建方程组，并据此计算得到法兰盘到机器人工具中心点的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114001653 A (43)申请公布日 2022.02.01 (21)申请号 202111283397.6 (22)申请日 2021.11.01 (71)申请人亿嘉和科技股份有限公司