一种燃油车加油盖精确识别与位姿估计的方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种燃油车加油盖精确识别与位姿估计的方法.pdf

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本发明公开的一种燃油车加油盖精确识别与位姿估计的方法，属于燃油车自动加油技术领域及相关抓取的工业领域。本发明实现方法为：对于加油盖外盖，采用分割的算法，引入自适应因子，分割加油盖外盖点云。对于加油塞，基于加油塞把手与面的特征等先验知识，获取加油塞点云。基于点云数据的位姿估计，加入方向选择因子，建立合适的抓取坐标系，通过离线标定相机与机械臂的位姿变换，构建抓取坐标系与机械臂的基坐标系的关系，保证机械臂末端工具精确到达抓取点并保持精确的可抓取方向。本发明能够避免模型库构建与高算力要求，保证自动加油机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114022551 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111259240.X (22)申请日 2021.10.28 (71)申请人北京理工大学地址