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本发明提出一种具备墙面栖停与爬行能力的四旋翼飞行器，包含四旋翼飞行器与墙面爬行机构。墙壁爬行装置包括舵机、舵机摇臂和爬行部件，爬行部件由拉力弹簧、前侧组件和后侧组件组成。无人机包含飞行模式与栖停/爬行模式，当转入栖停/爬行模式时，四旋翼飞行器驶向墙面并将机身向上仰起，将墙面爬行机构朝向垂面。当四旋翼飞行器与墙面接触后，在冲击力作用下，墙面爬行机构钩爪与墙面产生相互作用力，将四旋翼飞行器固定住墙面上。稳定停靠后，通过旋转舵机，驱动墙面爬行机构带动四旋翼飞行器沿墙面爬行机动。在墙面栖停与爬行过程中，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114013230 A
(43)申请公布日 2022.02.08
(21)申请号 202111015831.2
(22)申请日 2021.08.31
(71)申请人 西北工业大学
地址
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