一种融合码盘和激光雷达的里程计方法与建图方法.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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一种融合码盘和激光雷达的里程计方法与建图方法.pdf

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本发明涉及一种融合码盘和激光雷达的里程计方法与建图方法，包括以下步骤：通过车轮编码器和方向盘转角传感器获取车轮里程计信息；通过激光雷达获得点云数据，对该点云数据进行格式转换，获得激光扫描序列；对所述激光扫描序列进行特征点提取，所述特征点包括平面点和边缘点；以所述车轮里程计信息作为优化初值，基于所述特征点实现位姿优化，获得激光里程计结果，作为最终的里程计结果，基于因子图，融合回环因子和可选的GPS因子对姿态进行优化，通过增量平滑和建图算法在线生成全局地图。与现有技术相比，本发明具有低漂移、低延迟等

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114018248 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111270350.6 (22)申请日 2021.10.29 (71)申请人同济大学地址 20