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本发明提供了一种端到端的车辆位姿检测方法，该方法包括：搜集车辆样本图像，对车辆样本图像内的车辆矩形框位置和车辆底盘的3个关键点进行标定，获取标定的车辆样本图像；对标定的车辆样本进行图像预处理，获取预处理后的车辆样本；建立由主干网络、车检分支网络、车姿检测分支网络组成的车辆位姿检测网络；将预处理后的车辆样本输入车辆位姿检测网络，进行反复训练，直至网络收敛，获得训练好的车辆位姿检测网络；将待检测图像输入到训练好的车辆位姿检测网络，进行检测后，输出待检测图像中的车检定位信息、车辆置信度、车辆底盘的3个
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114067282 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202111299196.5
(22)申请日 2021.11.04
(71)申请人 北京
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