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本发明涉及防倾翻技术领域，具有涉及一种水下行走机构防倾翻方法、系统和计算机可读存储介质，包括以下步骤：获取行走机构的行走速度；根据行走速度选择倾翻指标和预定参数；判断倾翻指标与预定参数关系，根据倾翻指标与预定参数关系判断是否进行倾翻预警操作或防倾翻操作。本发明提供水下行走机构防倾翻方法，根据行走机构的行走速度选择适用的倾翻指标，通过判断倾翻指标是否满足预定参数，决定是否进行防倾翻操作，这种方法不需要对行走机构的结构做相应改进，仅需要获取行走机构的行走速度、倾翻指标等状态参数对行走机构进行提前预警
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114063627 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202111252453.X
(22)申请日 2021.10.27
(71)申请人 广东行远机器人技术有限公司
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