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本发明涉及一种基于杆传动的手持式手术机器人,包括手持部,手持部内部设有驱动机构,手持部通过刚性管连接夹持器,刚性管上设有快换机构,手持部设有扳机和按钮;夹持器位于刚性管远离手持部的一端,夹持器通过夹持连杆组件与夹持杆连接,其中一组驱动机构带动第二夹持杆沿自身轴线实现往复直线运动,经第一夹持杆、快换机构和夹持杆带动夹持连杆组件实现夹持器动作;另一组驱动机构带动第二偏摆杆沿自身轴线实现往复直线运动,经第一偏摆杆、快换机构和偏摆杆带动夹持器实现偏摆运动;刚性管与手持部连接处设置有拨轮,拨轮通过内部的转
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114052916 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202111350266.5
(22)申请日 2021.11.15
(71)申请人 山东大学
地址 25
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