飞行器、飞行控制装置和确定飞行器中的机动储备的方法.pdfVIP

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2023-04-25 发布于北京
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飞行器、飞行控制装置和确定飞行器中的机动储备的方法.pdf

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一种确定飞行器中的机动储备的方法，飞行器具有多个驱动单元，优选是垂直起降的多旋翼VTOL飞行器，最优选是具有用于旋翼的电动驱动单元的飞行器，方法包括：确定用于飞行器的控制向量τ＝(LMNF)T，控制向量的分量代表飞行器绕翻滚轴的控制转矩L、绕俯仰轴的控制转矩M和绕偏航轴的控制转矩N和总推力F；通过四维椭球体对飞行器现有的四维控制空间进行近似，椭球体的轴代表飞行器的控制转矩L、M、N和总推力F；使用椭球体的轴尺寸，特别是半轴尺寸确定用于飞行器的归一化控制向量τind＝(LindMindN

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114056554 A (43)申请公布日 2022.02.18 (21)申请号 202110851228.1 (22)申请日 2021.07.27 (30)优先权数据 1020201