连续体机器人的控制系统和控制方法、以及存储介质.pdfVIP

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2023-04-25 发布于北京
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连续体机器人的控制系统和控制方法、以及存储介质.pdf

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本发明提供连续体机器人的控制系统和控制方法、以及存储介质。所述控制系统包括被构造为计算可弯曲部分中的配线的长度的运动学计算单元。所述运动学计算单元包括：配线长度计算单元，其被构造为，针对通过在所述可弯曲部分的纵向方向上划分所述可弯曲部分而获得的多个微小区间中的各个微小区间，基于该微小区间的弯曲角、回转角和扭转角，来计算该微小区间中的配线的长度；以及第一加法单元，其被构造为，将由所述配线长度计算单元获得的所述多个微小区间中的配线的长度相加，以计算所述可弯曲部分中的配线的长度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114055430 A (43)申请公布日 2022.02.18 (21)申请号 202110856714.2 (22)申请日 2021.07.28 (30)优先权数据 2020-1281