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本申请公开了一种基于对称程度的机器人抓取方法、装置、电子设备及介质，其中，该方法包括：根据机器人的操作末端的夹具、以及待抓取的物体，计算机器人抓取物体的所有抓取位姿；根据物体的第一对称程度、和/或夹具与物体的接触点集合的第二对称程度，在抓取位姿中确定与机器人的当前位姿间相比变换程度最小的目标位姿；确定由当前位姿至目标位姿的移动路径，进而将移动路径离散化后的各轨迹点发送至机器人完成抓取操作，从而依据对称程度，在夹爪多个抓取位姿中选取一个与当前位姿相近的、或移动更为顺畅的目标位姿进行抓取操作，有利于
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114061580 A
(43)申请公布日 2022.02.18
(21)申请号 202110866359.7
(22)申请日 2020.05.22
(62)分案原申请数
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